A partir del año 1962, se crea la Asociación Nacional de Choferes de Alquiler Revolucionarios (ANCHAR), que agrupaba los autos de alquiler privados, que comenzaron operando de forma colectiva, por los itinerarios fijos de las rutas de ómnibus. Posteriormente surge la Empresa Consolidada de Transporte Popular (ECTP) para dirigir, organizar, controlar y operar el servicio de alquiler de los autos estatales en las seis capitales provinciales, Colón y Holguín y la Empresa de Autos de Alquiler (EAA), que inicialmente operaba los taxis de manera colectiva y con tarifas zonales.

En 1971 se crea la Delegación Nacional de Autos en el MITRANS para dirigir, controlar y supervisar la actividad.

Es en el año 2008 que se crea el Grupo Empresarial CUBATAXI, que integra todas las empresas de taxis, quedando 16 empresas de taxis provinciales y una de aseguramiento logístico (LOGITAXI).

En 2011 se crea una Agencia de Taxis en La Habana, donde los choferes pasan a ser trabajadores por cuenta propia, abonando una cuantía diaria de arrendamiento por la explotación del vehículo y con una participación total en los gastos del mismo.

En 2015 se extinguen el Grupo Empresarial CUBATAXI y la Empresa de Taxis de Servicio al Turismo de La Habana, se crea la Empresa Taxis-Cuba, dedicada al arrendamiento de vehículos e instalaciones para los servicios en CUC y surge la Empresa CUBATAXI, para la prestación de los servicios sociales.

La Empresa CUBATAXI posee personalidad jurídica propia, es autofinanciada y tiene mercado que garantiza obtener cada año utilidades.

Está ubicada en Calle Humboldt Nº 9, entre Marina y Hospital, Centro Habana, La Habana, Cuba.